Механикалық құрылым жүйесі
Механикалық құрылым тұрғысынан өнеркәсіптік роботтар әдетте сериялық және параллельді роботтарға бөлінеді. Тізбектелген роботтардың сипаттамасы бір осьтің қозғалысы басқа осьтің координат жүйесінің басын өзгертеді, ал параллель роботта бір осьтің қозғалысы басқа осьтің координат жүйесінің басын өзгертпейді. Ерте өнеркәсіптік роботтардың барлығы сериялық механизмдерді пайдаланды. Параллельді механизм деп қозғалатын платформа мен қозғалмайтын платформа кемінде екі тәуелсіз кинематикалық тізбекпен қосылған, механизм екі немесе одан да көп еркіндік дәрежесіне ие және параллель қозғалатын тұйық-контур механизмі ретінде анықталады. Параллель механизм екі құрамдас бөліктен тұрады: білек және қол. Қолдың қозғалыс ауқымы жұмыс кеңістігіне айтарлықтай әсер етеді, ал білек құрал мен негізгі корпус арасындағы байланыс болып табылады. Сериялық роботтармен салыстырғанда, параллельді роботтардың жоғары қаттылық, құрылымдық тұрақтылық, жоғары жүк-көтеру қабілеті, жоғары микро-қозғалыс дәлдігі және төмен қозғалыс жүктемесі сияқты артықшылықтары бар. Позицияны анықтауда сериялық роботтар үшін алға шешім оңай, бірақ кері шешім өте қиын; керісінше, параллельді роботтар үшін алға шешім қиын, бірақ кері шешім өте оңай.
Жетек жүйесі
Жетек жүйесі механикалық құрылым жүйесін қуатпен қамтамасыз ететін құрылғы болып табылады. Қуат көзіне байланысты жетек жүйелері төрт түрге жіктеледі: гидравликалық, пневматикалық, электрлік және механикалық. Ертедегі өнеркәсіптік роботтар гидравликалық жетектерді пайдаланды. Дегенмен, ағып кету, шу және төмен жылдамдықтың тұрақсыздығы, сондай-ақ көлемді және қымбат қуат блоктары сияқты мәселелерге байланысты гидравликалық жетектер қазіргі уақытта тек үлкен, ауыр роботтарда, параллель өңдеу роботтарында және кейбір арнайы қолданбаларда ғана қолданылады. Пневматикалық жетектер жоғары жылдамдық, қарапайым жүйе құрылымы, қарапайым техникалық қызмет көрсету және төмен баға сияқты артықшылықтарды ұсынады. Дегенмен, пневматикалық құрылғылар төмен қысымда жұмыс істейді, дәл позициялауды қиындатады және әдетте өнеркәсіптік роботтардағы соңғы эффекторларды басқару үшін ғана қолданылады. Пневматикалық қысқыштар, айналмалы цилиндрлер және пневматикалық сорғыштар орташа және шағын жүктемедегі дайындамаларды ұстау және құрастыру үшін соңғы эффекторлар ретінде пайдаланылуы мүмкін. Электр жетектері қазіргі уақытта ең көп қолданылатын жетек әдісі болып табылады. Олардың сипаттамаларына ыңғайлы қуат көзі, жылдам әрекет ету, үлкен қозғаушы күш, ыңғайлы сигналды анықтау, беру және өңдеу және әртүрлі икемді басқару әдістерін қолдану мүмкіндігі жатады. Жетек қозғалтқыштары әдетте қадамдық қозғалтқыштарды немесе сервомоторларды пайдаланады; тікелей жетекті қозғалтқыштар да қолданылады, бірақ олар қымбатырақ және басқару күрделірек. Қозғалтқыштармен сәйкес келетін редукторлар әдетте гармоникалық редукторлар, циклоидты доңғалақ редукторлары немесе планетарлық редукторлар болып табылады. Параллельді роботтардағы маңызды сызықтық жетекке қойылатын талаптарға байланысты бұл салада сызықты қозғалтқыштар кеңінен қолданылды.
Сезім жүйесі
Роботтың сенсорлық жүйесі әртүрлі ішкі күй мен қоршаған орта туралы ақпаратты сигналдардан роботтың өзі немесе басқа роботтар түсінетін және қолдана алатын деректер мен ақпаратқа айналдырады. Ауысу, жылдамдық және күш сияқты өзінің жұмыс күйіне байланысты механикалық шамаларды сезінумен қатар, визуалды қабылдау технологиясы өнеркәсіптік роботты зондтаудың маңызды аспектісі болып табылады. Көрнекі сервожүйелер роботтың орны мен қалпын басқару және реттеу үшін кері байланыс сигналдары ретінде көрнекі ақпаратты пайдаланады. Машиналық көру жүйелері сонымен қатар сапаны тексеруде, дайындамаларды сәйкестендіруде, тағамды сұрыптауда және орауда кеңінен қолданылады. Сенсорлық жүйе ішкі және сыртқы сенсорлық модульдерден тұрады; интеллектуалды сенсорларды пайдалану роботтың қозғалғыштығын, бейімделуін және интеллектін жақсартады.
