Бекітілген жолды автоматтандырудың-шектеулері қандай
Бекітілген дәнекерлеу мен қолмен дәнекерлеудің шектеулері
Дәстүрлі робот бекітілген жолды алдын ала үйретудің дәнекерлеу режимін- қабылдайды, дайындаманың дәнекерлеу дәлдігі мен қалыптау сапасы құралдың орналасу дәлдігіне және түсетін материалдардың консистенциясына өте тәуелді және өндірістегі үш жұмыс жағдайы дәнекерлеу ақауына тікелей әкеледі:
- Кіріс жинақтың өлшемдік төзімділігі: the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0,5 мм, бекітілген жолдың дәнекерлеу ауытқуы, нашар-бір жағы балқыту және жұмыссыз дәнекерлеу болады;
- Дәнекерлеудің термиялық деформациясының жинақталуы:доғаның үздіксіз жылу енгізуі дайындаманың пластикалық/серпімді деформациясын, нүктелік дәнекерлеуді дәл орналастырудың теориялық траекториясын, көп{0}}қабатты және көп{1}}өткізілген дәнекерлеуден кейін дәнекерлеу позициясының үздіксіз ауытқуын тудырады және қалың пластинаның ұзын дәнекерлеуінің деформациясы миллиметр деңгейіне жетуі мүмкін.
- Өндірістің өзгеруі мен бірнеше сортты іске қосудың жоғары құны:өнім түрін өзгерту үшін дәнекерлеу тігісінің бүкіл траекториясын-қолмен қайта көрсету, жоғары-дәлдік позициялау құралын ауыстыру қажет, ал шағын партиялар мен бірнеше сортты өндіріс желілерінің іске қосу жұмысының-сағаттық қатынасы өте жоғары.
3D Vision дәнекерлеу роботы дегеніміз не
Жаңартыңызалдын ала-бағдарламаланған орындаудейінқабылдауға негізделген бейімдеу дәнекерлеу-
3D визуалды дәнекерлеу роботы 3D сканерлеуді жасайды - дәнекерлеу тігісінің мүмкіндігін анықтау - робот трек нақты-уақыт бойынша түзету жабық- циклды басқару логикасы, дәстүрлі «жадтың бекітілген жолы» режимінен толығымен бас тартады: жабдық ағымдағы станцияның физикалық дайындама морфологиясын сканерлейді, нақты уақыттағы стансаның физикалық дайындамасын сканерлейді және динамикалық түрде генерациялаймыз. CAD теориялық моделіне және алдын ала сақталған оқыту бағдарламасына тәуелді емес, бейімделетін жалғыз дайындаманың дәнекерлеу қозғалысының жолы.
| Салыстыру өлшемі | Бекітілген оқыту / қолмен дәнекерлеу | 3D Vision адаптивті дәнекерлеу роботы |
|---|---|---|
| Кіріс өлшемдік ауытқуға бейімделу | Бекітілген траекториялар дәнекерлеу тігісінің ауытқуын және шамалы ауытқулар кезінде нашар балқытуды тудырады | 3D контурларын бөлшектеп қайта құрастырыңыз және ±1~3мм диапазонындағы кіріс рұқсаттарымен үйлесімді нақты уақытта дәнекерлеу координаттарын өңдеңіз. |
| Өнімді ауыстыру үшін іске қосу | Толық траектория-үйрету және жаңа өнімдер үшін қажет жоғары{1}}дәлдігі жоғары құрылғылар | Қайта пайдалануға болатын негізгі бағдарламалар; траекториялар қайталама оқытусыз дайындаманың контурын сканерлеу арқылы автоматты түрде жасалады |
| Құрал-саймандарға тәуелділік | Өте жоғары, нөлдік{0}}тазалығы жоғары-дәлдік қысқыштар міндетті болып табылады | Төмен талаптар; қарапайым қателік{0}}төзімді арматуралар мен қалқымалы орналасу құрылымдары қате орналастырылған дайындамалар үшін қолайлы |
| Дәнекерлеу сапасының сәйкестігі | Бекіткіштің тозуына, оператордың біліктілігіне және термиялық деформацияға байланысты айтарлықтай өзгерді | Толық динамикалық компенсациямен, тұрақты және қайталанатын дәнекерлеу эффектісімен микрон-деңгейіндегі сенсорды орналастыру- |
| Оператор шеберлігінің шегі | Сертификатталған білікті дәнекерлеушілер мен роботты оқыту жөніндегі кәсіби техниктер қажет | Тек негізгі жабдықты пайдалану бойынша оқыту қажет; кәсіби дәнекерлеу және роботты оқыту мүмкіндіктері міндетті емес |
3D Vision дәнекерлеуінің негізгі жұмыс принципі: 3D сенсор деректерін алу, дәнекерлеу тігісінің ерекшеліктерін тану, адаптивті робот траекториясын жоспарлау
Үш негізгі 3D Vision Sensing шешімдерін техникалық салыстыру
Өнеркәсіптегі негізгі 3D зондтау технологияларына сызықтық лазерлік триангуляция (лазерлік профильді сканер), құрылымдық жарық және бинокулярлы стерео көру кіреді.
| Анықтау әдісі | Бейнелеу принципі | Статикалық қайталаудың орналасу дәлдігі | Анықтау жылдамдығы | Шағылысуға қарсылық / Күшті қоршаған жарық | Негізгі қолданбалы сценарийлер |
|---|---|---|---|---|---|
| Сызықтық лазерлік триангуляция (сызықты лазерлік профиль сенсоры) | Бір сызықты лазер сәулесін шығару; өнеркәсіптік камералар дайындама беттеріндегі деформацияланған лазерлік контурларды түсіреді және триангуляция алгоритмі арқылы көлденең қималардың 3D координаттарын есептейді | Стандартты жұмыс жағдайында 0,05 мм-ден аз немесе оған тең; премиум үлгілер 0,01~0,03 мм жетеді | Желілерді сканерлеудің жоғары кадр жиілігі, миллисекундтық{0}}деңгейдегі бір көлденең қима- сынама алу, дәнекерлеу кезінде үздіксіз бақылауды қолдайды | Орташа өнімділік; Айналымдық шағылысатын шу алюминий және тот баспайтын болат сияқты жоғары шағылыстыратын материалдарда оңай пайда болады, оны поляризациялық сүзгілерді қосу арқылы басуға болады. | Дәнекерлеу кезіндегі тігістерді нақты уақыт-қадағалау, тар ойықтар, түйіспе/филе қосылыстары үшін динамикалық ауытқуды түзету және көп қабатты көп-өткізу дәнекерлеу үшін нақты-уақыттың орнын толтыру (дәнекерлеу өнеркәсібіне арналған стандартты негізгі шешім) |
| Аймақтық құрылымдық жарық көру (торлы құрылымдық жарық) | Мерзімді торлы жиектерді жобалаңыз және дайындаманың толық 3D нүктелі бұлттарын бір рет түсіру арқылы қайта жасаңыз | Жаһандық жазықтық дәлдігі: 0,08~0,15мм | Толық аумақты бір рет сканерлеу- үшін 50~200 мс, үздіксіз динамикалық бақылау үшін жеткіліксіз жылдамдық | Нашар өнімділік; дәнекерлеу кезінде доға жарығы және күңгірт күңгірт материалдар жиек жоғалуына және нүктелік бұлт деректерінің толық болмауына әкеледі | Дәнекерлеу алдында-жалпы дайындаманың контурларын сканерлеу, күрделі қисық құрамдас бөліктерді өлшемдік тексеру және дәнекерлеуді желіден тыс модельдеу.Дәнекерлеу процесі кезінде нақты уақытты бақылауға- қолданылмайды |
| Бинокулярлы стерео көру | Синхрондалған екі өнеркәсіптік камера дайындама беттеріндегі текстуралық мүмкіндік нүктелерін сәйкестендіреді және параллакс триангуляциясы негізінде 3D координаттарын есептейді. | Төмен дәлдік: қалыпты жағдайларда 0,3~1мм; текстурасыз беттер үшін деректерді қалпына келтіре алмайды | Жылдам бір кадрлық бейнелеу-, белсенді жарық көзі қажет емес | Өте нашар қарсылық; тікелей доғаның жарқылы, беттің шағылысуы және-текстуралық емес болат пластиналар арқылы жарамсыз | Үлкен өлшемді дайындамалардың дөрекі орналасуы, дайындаманың болуын анықтау және станциялардағы кіріс материалды алдын ала орналастыру.Жоғары дәлдіктегі тігістерді бақылау тапсырмаларына-қатаң тыйым салынады |
Бейімделетін дәнекерлеудің жабық{0}} циклін басқару процесін аяқтаңыз
Сенсор тек бастапқы 3D нүктелік бұлт деректерін алуды жүзеге асырады. Бүкіл жүйенің өзегі 3D деректерінің технологиялық талдауында және роботтың бірлескен қозғалысын басқаруда жатыр. Толық жабық цикл процесі 5 қадамға бөлінеді:
- Нақты нысанды үш өлшемді нүктелік бұлт-қайта құру: визуалды сенсор жұмыс станциясының нақты дайындамасын сканерлейді және физикалық морфологияға негізделген нүктелік бұлтты толығымен жасайды. Ол АЖЖ-ның идеалды теориялық моделін тікелей шақырмай-ақ, кіріс материалға төзімділік, орналастыру ығысуы, -жинақтау алдындағы сәйкессіздік және пластиналар аралығы сияқты нақты жұмыс жағдайларын автоматты түрде жинайды;
- Дәнекерленген қосылыстардың интеллектуалды жіктелуі және ерекшеліктерін алу: AI алгоритмі түйіспелі қосылыс, бұрыштық қосылыс, тізе буыны, V/Y/U ойығы және басқа түйіспелі пішіндерді автоматты түрде ажырата алады, ойықтың енін, саңылауды, түйіспелі қосылыстардың жарамсыздығын және дәнекерлеу қосылысының бастапқы және аяқталу нүктелерінің 3D координаттарын ажырата алады. Бағдарламалар жинағы бөлек бағдарламасы жоқ ойықтардың бірнеше түрімен үйлесімді;
- Оңтайлы дәнекерлеу жолын тәуелсіз жоспарлау: роботтың қозғалыс шегін, дәнекерлеу пистолетінің қол жетімділігін және дәнекерлеу процесінің сипаттамасын біріктіру, жақындап келе жатқан бөліктің, дәнекерлеу учаскесінің және пистолетті алу мен көтерудің толық қозғалыс жолын автоматты түрде жоспарлау және көп{0}}қабатты көп-өткізу дәнекерлеу жолын синхронды түрде бөлу;
- Робот контроллеріне нақты уақыттағы жолды жіберу: нүктелік бұлтты талдаудан кейінгі трек деректері алты осьтік дәнекерлеу роботының, порталдық дәнекерлеу роботының және позициялаушы-байланысты синхронды басқаруды қолдайтын және негізгі робот бренд контроллерімен және PLC үйлесімділігімен роботтың жергілікті қозғалыс пәрмені пішімінде жіберіледі;
- Дәнекерлеу кезінде миллисекундтық тұйықталған контурдың динамикалық компенсациясы: дәнекерлеу кезінде үш өлшемді ойық контурын үздіксіз жинап, нақты уақытта термиялық деформациядан туындаған дәнекерлеу жігінің ауытқуын анықтаңыз және роботтың қозғалыс траекториясын динамикалық түрде түзетіңіз; Сонымен қатар дәнекерлеу аппараты технологиялық параметрлерді реттейді
Термиялық деформацияға бейімделген компенсация және дәнекерлеу процесінің параметрлерін байланыстырып реттеу
«Адаптивті» өзегі роботтың орнын жай ғана өзгерту емес, визуалды өлшеу деректері мен дәнекерлеу процесінің параметрлерін автоматты байланыстыруды реттеу болып табылады. Байланысты реттеудің сандық процесінің айнымалылары мыналарды қамтиды: дәнекерлеу пистолетінің айналу амплитудасы/айналу жиілігі, дәнекерлеу пистолетінің жүру жылдамдығы, доға кернеуі, дәнекерлеу тогы, сым беру жылдамдығы, көп-қабатты дәнекерлеу тігісінің аралығы, дәнекерлеу пистолетінің алдыңғы және артқы/солға және оңға еңкейту бұрышы. Жоғары -соңғы 3D визуалды дәнекерлеу жүйесі, термиялық деформацияның өтелуін қадағалау тұрақтылық дәлдігін 0,05~0,1 мм суб-миллиметрлік деңгейде тұрақты басқаруға болады.
Далалық қолданбалы шешімдер
Жел электр мұнарасы өндірісі
Мұнара түтікшесінің ұзын шеңберлі дәнекерлеуі, түтіктің эллиптіктігінің кіріс ауытқуы, көп қабатты дәнекерлеудің үздіксіз термиялық деформациясы және әрбір түтік өлшемінің дифференциалды ауытқуы.
3D көру шешімі: желілік лазермен нақты уақыт-дәнекерлеу тігісін бақылау, дөңгелек тігістің бүкіл процесінде термиялық деформацияның динамикалық компенсациясы, көп{1}}қабатты және көп-өткізгіш дәнекерлеу арқылы дәнекерлеу түйіршіктерін автоматты түрде орналастыру, әр қабаттағы оқыту жолын қолмен түзетудің жоқтығы және әртүрлі диаметрлі мұнаралармен өндірістік алмасуға бейімделу.
Кеме болат құрылымын өндіру
Корпус пен палубаның қисық пластина бөліктерінің қалыптасу ауытқуы үлкен, дәнекерлеудің термиялық деформациясы ойықтың кеңістіктегі орнын өзгертуді жалғастырады, ал қисық тігісті қолмен үйрету өте қиын.
3D көру шешімі: дәнекерлеу процесінің контурын үздіксіз сканерлеу, робот қозғалысының траекториясын нақты-уақыт бойынша түзету, дәнекерлеу пистолетінің доғасы арқылы қисық беттік ойықты үздіксіз құлыптау, күрделі қисық беттегі ұзын дәнекерлеуді автоматты дәнекерлеу және қолмен жоғары{1}} биіктікте дәнекерлеуді ауыстыру.
Құрылыс машиналарының құрылымдық бөліктері
Ауыр жоғары{0}}берікті болат дәнекерлеу, бірнеше ойық және көп{1}}бұрышты қосылыс, кіріс материалдардың үлкен тесу/монтаждау ауытқуы, шағын партияның және бірнеше үлгілердің жиі өндірісінің өзгеруі.
3D көру шешімі: AI әртүрлі ойық түйіспелерін және визуалды сканерлеуден кейін-толық дәнекерлеу жолының бір негізгі буынын автоматты түрде анықтайды. Негізгі процедуралар жиынтығы бірнеше құрылымдық бөліктерді қамтиды, бұл өндірістік демонстрациялық нұсқаушыларды ауыстыру уақытын айтарлықтай қысқартады.
Қысыммен жұмыс істейтін ыдыс жабдығы
Айналмалы және бойлық қысымды дәнекерлеу тігістерінің ойық өлшемі мен дәнекерлеу арматурасы жабдықтың қысым қауіпсіздігіне тікелей әсер етеді. Өнеркәсіптің сапаны тексеру стандарты қатаң, ал геометриялық өлшем ақауларына жол берілмейді.
3D көру шешімі: дәнекерлеу кезінде нақты-уақыттағы дәнекерлеуді бақылау синхронды түрде аяқталады, нақты{1}}уақыттағы үш өлшемді контурды онлайн анықтау дәнекерлеуден кейін аяқталады, дәнекерлеу және сапаны тексеру бір станцияда аяқталады және арнайы жабдықты анықтаудың алдын ала тексеру талаптарын қанағаттандыру үшін біліктілігі жоқ дайындамаларды нақты уақыт режимінде ұстайды.
Егер сіздің кәсіпорын ауыр құрылымдық құрамдас бөліктермен дәнекерлеу қиындықтарына тап болса, біз біріктірілген 3D көру дәнекерлеу өндірістік желілерін жылдам орналастыру үшін арнайы өндірістік желіні жаңарту шешімдерін теңшей аламыз. Біздің шешімдеріміз дәнекерлеу шығымдылығын арттыруға, жалпы өндіріс шығындарын қысқартуға, жабық циклді сандық сапаны бақылау жүйесін құруға және зауыттарды икемді интеллектуалды өндіріске жаңартуға қолдау көрсетуге көмектеседі.
